Diz a lenda que o termo foi cunhado na época dos Descobrimentos portugueses e do Brasil colônia, quando esteve muito presente para definir a solidão dos portugueses numa terra estranha, longe de entes queridos. Define, pois, a melancolia causada pela lembrança; a mágoa que se sente pela ausência ou desaparecimento de pessoas, coisas, estados ou ações.
Uma visão mais especifista aponta que o termo saudade advém de solitude e saudar, onde quem sofre é o que fica a esperar o retorno de quem partiu, e não o indivíduo que se foi, o qual nutriria nostalgia. A gênese do vocábulo está directamente ligada à tradição marítima lusitana.
A origem etimológica das formas atuais "solidão", mais corrente e "solitude", forma poética, é o latim "solitudine" declinação de "solitudo, solitudinis", qualidade de"solus". Já os vocábulos "saúde, saudar, saudação, salutar, saludar" proveem da família "salute", "salutatione", "salutate", por vezes, dependendo do contexto, sinônimos de "salvar, salva, salvação" oriundos de "salvare, salvatione".
Na formação do termo "saudade", o vocábulo sofreu uma interfluência entre o estado de estar só, sentir-se solitário - oriundo de "solitarius" que por sua vez advem de "solitas, solitatis", possuidora da forma declinada "solitate" e suas variações luso-arcaicas como suidade - e a associação com o ato de receber e acalentar este sentimento traduzido com os termos oriundos de "salute e salutate", que na transição do latim para o português sofrem uma síncope e perde a letra interna l, simplesmente abandonada, enquanto o t não desaparece, mas passa a ser sonorizado como um d.
No caso das formas verbais, existe a apócope do e final. O termo saudade acabou por gerar derivados como a qualidade do "saudosismo" e seu adjetivo "saudosista" - apegado a ideias, usos, costumes passados, ou até mesmo aos princípios de um regime político decaído, e o termo adjetivo de forte carga semântica emocional, "saudoso" - que é aquele que produz o sentimento de saudade, podendo ser utilizado para entes falecidos, ou para substantivos abstratos como em "os saudosos tempos da mocidade", ou, ainda, não referente ao produtor, mas aquele que sente e que dá mostras de saudades.
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